[发明专利]一种去除道路线形对车辆急转弯影响的方法

摘要

针对目前急转弯判断中没有考虑道路本身线形影响的问题，本发明提供了一种结合轨迹数据和地图数据去除道路线形对车辆急转弯判断影响的方法，具体步骤为：数据处理，轨迹数据与数字地图的匹配，判断急转弯类型，确定转弯转角取值，去除道路线形影响。本发明实现了对驾驶员驾驶行为的精准监测，减少交通事故、交通拥堵，保障交通安全。

主权项

1.一种基于轨迹数据和地图数据的去除道路线形对车辆急转弯影响的方法，包括以下步骤：A.数据处理：将接受到的GPS或者北斗定位数据进行数据清洗和重构，去掉异常数据和冗余数据；B.轨迹数据与数字地图的匹配：将经过步骤A处理后的车辆的北斗或者GPS数据快速匹配到数字地图上，把其中的车辆轨迹数据与数字地图相关联，确定车辆所属路段；C.判断急转弯：每经过采样间隔T秒进行一次采样，其中1≤T≤10，每次采样的速度为v，当满足以下两个条件时，对车辆作出急转弯判定：C1.下一采样时刻和上一采样时刻的瞬时速度v2、v1都大于30km/h；C2.下一采样时刻与上一采样时刻方位角变化的绝对值与转弯转角α之差C3.急转弯类型的判断：当v>30km/h,且时，启动急转弯类型的判断，判定方式及相应状态下α取值如下：C3.1.当急转弯点距离最近的道路交叉口的距离≥s米时，一段时间t内采样n次，①当方位角的变化之和时，判定为车辆调头，不需要考虑道路线形的影响，设置α＝0，其中10≤s≤80，30≤t≤180，t单位为秒；②当方位角的变化之和时，判断车辆为变道，不需要考虑道路线形的影响；C3.2.当急转弯距离最近的道路交叉口的距离＜s米时，调用急转弯车辆所属道路的道路中线，获取车辆所属路段最近的交叉口道路中心线的角度γ：①如果80°≤γ≤100°：a.轨迹线方向变化的判定为车辆变道，不需要考虑道路线形的影响，设置α＝0，判定为急转弯；b.轨迹线方向变化判定为车辆调头，不需要考虑道路线形的影响，设置α＝0，判定为急转弯；c.轨迹线方向变化则判定为车辆转弯左转或者右转，需要考虑线形的影响；②如果γ＜80°或γ＞100°：需要考虑线形的影响；C3.3.考虑线形影响时α的取值：转弯转角其中，Y为车长，R为道路中心线的转弯半径。