[发明专利]一种基于鱼眼相机俯视拍摄的行人检测与跟踪方法有效
| 申请号： | 201910685541.5 | 申请日： | 2019-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN110555377B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 谢龙汉;杨烈 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/52 | 分类号： | G06V20/52;G06V40/10;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;G06T3/00;G06T5/00;G06T7/277 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于鱼眼相机俯视拍摄的行人检测与跟踪方法。用基于鱼眼相机俯视拍摄的行人头部检测数据集训练深度卷积神经网络；对视频图像中的行人头部进行检测，为首次检测到的行人头部创建卡尔曼滤波跟踪器。计算行人头部边框中心点即检测点的坐标；用跟踪器预测该帧图像中的检测点，生成预测点。根据各个检测点和预测点得出距离矩阵；然后根据距离矩阵使用匈牙利算法将行人头部边框和跟踪器进行匹配。如果行人头部边框匹配到跟踪器，则修正对应的跟踪点并更新该跟踪器；否则，为该行人头部边框创建新的跟踪器。重复上述过程实现行人检测和跟踪。本发明能实现单个相机对整个室内空间的无死角监控，实现行人头部检测和稳定地进行行人跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 俯视 拍摄 行人 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于鱼眼相机俯视拍摄的行人检测与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、制作基于鱼眼相机俯视拍摄的行人头部检测数据集，并用该数据集训练用于行人头部检测的深度卷积神经网络，使用训练好的行人头部检测深度神经网络对视频中的行人头部进行检测，然后分别为每个首次检测到的行人头部创建一个卡尔曼滤波跟踪器；/nS2、根据训练好的行人头部检测深度神经网络检测到的行人头部边框的中心点和卡尔曼滤波跟踪器预测的跟踪点计算距离矩阵；/nS3、根据距离矩阵，使用匈牙利算法将检测到的行人头部边框和各个卡尔曼滤波跟踪器进行匹配；/nS4、如果检测到的行人头部边框匹配到了卡尔曼滤波跟踪器，则根据该边框中心点对该卡尔曼滤波跟踪器预测的跟踪点进行修正，如果没有匹配到卡尔曼滤波跟踪器，则直接为其创建一个新的卡尔曼滤波跟踪器；/nS5、逐帧读取视频图像，不断重复S2至S4的过程，从而实现鱼眼相机俯视拍摄场景下行人的实时检测与跟踪。/n
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