[发明专利]一种车辆的换道方法和装置有效
| 申请号： | 201910681746.6 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN112298200B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 李仁杰;冉旭;田勃;王睿;贾思博 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;B60W40/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆的换道方法和装置，该方法包括：在当前车辆需要进行换道时，如果判断出当前车辆不可变换到相邻车道，则判断所述相邻车道上是否存在与当前车辆同向行驶且相对运行状态符合第一设定条件的后车，其中，所述相对运行状态包括相对速度和相对距离；如果存在所述后车，则确定当前车辆在换道前需要靠近目标车道线的目标位移，其中，所述目标车道线为当前车道与其相邻车道之间的车道线；控制当前车辆按照所述目标位移执行靠近目标车道线的贴线操作，并在所述贴线操作完成后，如果判断出当前车辆可变换到所述相邻车道，则控制当前车辆进行换道。通过采用上述技术方案，提升了在密集交通场景下自动驾驶车辆自主换道的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
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