[发明专利]一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人在审
| 申请号： | 201910678817.7 | 申请日： | 2019-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN110253620A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 刘琼;朱雅光;姬子恒;程炎;陈海江 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；每条支腿包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块的轴线垂直于地面；髋关节模块的另一端与膝关节模块的一端连接；膝关节模块的另一端与踝关节模块的一端连接；踝关节模块的另一端连接胫节的一端，胫节的另一端连接足端；本发明提供了一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，与普通机器人相比，髋关节、膝关节和踝关节采用模块化的设计并且满足互换性；通过插拔式机械连接口和电气触点接口连接各模块，可以快速拆卸、组装各模块，增加或者减少关节模块的数量满足不同自由度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 髋关节 膝关节 一端连接 踝关节 躯干 多足机器人 可快速拆装 集成关节 可变 支腿 胫节 普通机器人 电气触点 关节模块 机械连接 接口连接 快速拆卸 轴线垂直 插拔式 互换性 模块化 组装 | ||
【主权项】：
1.一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，其特征在于，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；每条支腿包括髋关节模块(1)、膝关节模块(2)、踝关节模块(3)、胫节(4)和足端(5)；髋关节模块(1)的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块(1)的轴线垂直于地面，髋关节模块(1)能够水平方向上摆动；髋关节模块(1)的另一端与膝关节模块(2)的一端连接，膝关节模块(2)的轴线平行于地面，膝关节模块(2)能够纵向摆动；膝关节模块(2)的另一端与踝关节模块(3)的一端连接，踝关节模块(3)的轴线与膝关节模块(2)的轴线成钝角，踝关节模块(3)能够纵向摆动；踝关节模块(3)的另一端连接胫节(4)的一端，胫节(4)的另一端连接足端(5)；髋关节模块(1)包括外壳(6)、无刷直流电机(7)、驱动器(8)和谐波减速器(10)；无刷直流电机(7)轴向设置在外壳(6)内部，驱动器(8)设置在外壳(6)内用于驱动无刷直流电机(7)，无刷直流电机(7)的输出端连接谐波减速器(10)，谐波减速器(10)的输出端伸出外壳(6)；膝关节模块(2)和踝关节模块(3)结构相同；膝关节模块(2)为在基于髋关节模块(1所有结构的基础上还包括第一锥齿轮(24)和第二锥齿轮(13)；谐波减速器(10)的输出端上固定套设有第一锥齿轮(24)，第二锥齿轮(13)通过转轴设置在外壳(6)内；第二锥齿轮(13)大于第一锥齿轮(24)。
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