[发明专利]一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法

摘要

一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。

主权项

1.一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，其特征在于包括如下步骤：/n(1)设置代表地面决策系统认可的最佳移动路线的巡视器分离期望目标点队列、遮挡区半径rover_r；其中，遮挡区半径rover_r为测控遮挡、着陆器阴影遮挡构造的以着陆点为圆心的圆形遮挡区的半径；所述的测控遮挡为中继星与巡视器的遮挡，着陆器阴影遮挡为影响巡视器视觉的着陆器在太阳下的阴影；/n(2)将巡视器分离期望目标点队列中未出队的首位置信息作为当前目标位置，控制巡视器向当前目标位置自主规划避障移动；/n(3)当巡视器运动到当前目标位置后，进行坡上摆轮和移动到位信标判断，若脱离遮挡区，则转入步骤(4)，若未脱离遮挡区，则转入步骤(2)；/n(4)控制巡视器进行时间延迟后，记录测控信标计数，若信标计数大于设定次数，则转入步骤(5)，否则转入步骤(2)；/n(5)控制巡视器再次进行时间延时，然后记录测控信标计数，若信标计数再次大于设定次数，自主分离控制结束，将由地面测控系统对巡视器进行控制，否则转入(6)；/n(6)控制巡视器再次进行时间延时，并记录测控信标计数，若测控信标计数满足小于设定次数，则采用自主规划避障移动的方式按预先设定的策略控制巡视器运动，若测控信标计数满足不小于设定次数，则判断是否到达设定运动的终点，如果已达设定运动的终点，则自主分离控制结束，将由地面测控系统对巡视器进行控制，如果未达设定运动的终点，则采用自主规划避障移动的方式按预先设定的策略控制巡视器运动；/n(7)控制巡视器再次进行时间延时，记录并判读测控信标计数，当信标计数大于设定次数时，自主分离控制结束。/n