[发明专利]一种结合环境特征的用于自动巡航的路径规划方法有效
| 申请号： | 201910666563.7 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110398249B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 汪辰;张燕;闵建;王娜;孙菲艳 | 申请（专利权）人： | 金陵科技学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华;于瀚文 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合环境特征的用于自动巡航的路径规划方法，通过地理信息系统采集水面航道信息生成初步规划路径；收集沿初步规划路径的环境特征数据并进行标注，譬如路线上是否存在浅滩，漩涡、礁石、水草区等阻碍物以及它们的位置和所占区域大小；然后利用收集的环境特征数据对初步规划路径进行修正，得到试航路径；自动驾驶船只按照试航路径在实际水面试航，过程中对试航路径进行进一步的修正，修正后的轨迹记为最终的巡航路径供自动驾驶船只使用。在日常行驶过程中继续定期收集巡航路径上的环境特征数据并进行标注，如果环境特征发生改变对现有巡航路径产生干扰则继续对巡航路径进行补偿修正，整个流程形成闭环。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 环境 特征 用于 自动 巡航 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种结合环境特征的用于自动巡航的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过地理信息系统采集的水面航道信息生成初步规划路径；步骤2：收集沿初步规划路径的环境特征数据并进行标注；步骤3：利用环境特征数据对初步规划路径进行修正，得到试航路径；步骤4：自动驾驶船只按照试航路径在实际水面试航，对试航路径进行进一步的修正，修正后的轨迹记为最终的巡航路径。
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