[发明专利]一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 201910661538.X | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110502006B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 周林娜;汪芸;张鑫;刘金浩;沈乐萍;陈黎明;赵建国;王众;杨春雨 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) 32205 | 代理人： | 张旭 |
| 地址： | 221000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；设计路径代价函数，与A |
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| 搜索关键词： | 一种 矿区 废弃 移动 机器人 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于，该方法的具体步骤为：/nA、获取矿区原始地图：在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；/nB、原始地图的区域分解：采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；/nC、确定各个子区域的遍历顺序：采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；/nD、各个子区域遍历：采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；/nE、验证规划路径的性能：设计路径代价函数，与A*算法进行对比实验，从时间代价以及路径代价方面评价生物激励神经网络算法在子区域间路径转移的性能。/n
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