[发明专利]混合现实操作配准方法及装置有效
| 申请号： | 201910661022.5 | 申请日： | 2019-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN110310328B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 王利峰;刘洪澎 | 申请（专利权）人： | 雅客智慧（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T17/00;G06T19/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 程琛 |
| 地址： | 100007 北京市东城区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种混合现实操作配准方法及装置，该方法包括：获取视觉坐标系下视觉标记的空间坐标，所述视觉标记设置在操作区域的预设位置处；根据所述视觉标记的空间坐标，以及所述视觉标记与所述操作区域的相对位姿关系，获取操作区域在视觉坐标系中的位姿；根据操作区域在视觉坐标系中的位姿，将包括操作路径和部件放置位置的虚拟三维模型，转换到视觉坐标系进行成像，以实现操作配准。实施过程中只需获取视觉标记的坐标，无需获取整个操作区域三维模型，从而计算量较小。在获得操作区域与视觉坐标系的相对位置后，通过三维数据重建，确定操作路径和部件放置位置，从而能够准确的确定待操作的区域，进而有利于实现准确的操作配准。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 现实 操作 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种混合现实操作配准方法，其特征在于，包括：获取视觉坐标系下视觉标记的空间坐标，所述视觉标记设置在操作区域的预设位置处；根据所述视觉标记的空间坐标，以及所述视觉标记与所述操作区域的相对位姿关系，获取操作区域在视觉坐标系中的位姿；根据操作区域在视觉坐标系中的位姿，将包括操作路径和部件放置位置的虚拟三维模型，转换到视觉坐标系进行成像，以实现操作配准。
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