[发明专利]防跌落爬墙机器人及其行走方法

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体来说是一种防跌落爬墙机器人及其行走方法，中心平台能沿框架运动，主传动轴底部依次设有中心定盘与中心动盘，滚珠丝杠与中心动盘配合连接从而使得中心动盘能相对于中心定盘沿滚珠丝杠的轴向运动，中心动盘及框架的下侧分别设有吸附结构，以使爬墙机器人能吸附于墙体上。本发明同现有技术相比优点在于：采用两组或两组以上双稳态电磁铁交替在墙面上充磁吸附，退磁脱离，在整个爬行过程中至始至终确保至少一组双稳态电磁铁处于有磁状态并吸附于墙面上，即在组与组之间的双稳态电磁铁磁场交换中先充磁，后退磁，同时在爬墙机器人的构架上和吸附装置上均设置了自适应结构，以满足适用于曲率半径变化的弯曲墙面的爬行。

主权项

1.一种防跌落爬墙机器人，包括吸附结构和用于驱动所述的防跌落爬墙机器人的电器系统，其特征在于还包括框架及框架内侧的中心盘传动总成与中心平台，所述的中心盘传动总成包括相配合的转向电机与主传动轴及相配合的中心盘升降电机与滚珠丝杠，所述的主传动轴与中心平台相转动连接，所述的中心平台与所述的框架相配合连接，转向电机与中心平台相固定，使得所述的转向电机能驱动中心平台及框架转动，且所述的中心平台能沿框架运动，所述的主传动轴底部设有中心定盘，所述的主传动轴与所述的滚珠丝杠同轴设置且所述的滚珠丝杠与中心动盘配合连接，从而当滚珠丝杠转动时能使所述的中心动盘相对于所述的中心定盘沿所述的滚珠丝杠的轴向运动，所述的吸附结构包括第一吸附结构和第二吸附结构，所述的中心动盘下侧设有至少一个第一吸附结构，所述的框架的下侧设有至少一个第二吸附结构，以通过第一吸附结构和第二吸附结构的交替吸附实现爬行。