[发明专利]一种基于人机协同策略的车道偏离辅助控制方法有效
| 申请号： | 201910655259.2 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110329255B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 华一丁;龚进峰;戎辉;唐风敏;郭蓬;何佳;田涌君;臧晨 | 申请（专利权）人： | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/00;B60W50/08 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 戴文仪 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区开*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于人机协同策略的车道偏离辅助控制方法，包括建立车辆‑道路模型、转向机构动力学模型、以及驾驶员模型；建立基于跨道时间的车道偏离决策；建立基于车辆道路模型以及模型预测的车道偏离辅助控制器；引入协同控制因子动态决策驾驶员与控制器对转向盘的控制主权，并调整辅助转向力矩。本发明采用模型预测控制(MPC)方法设计车道偏离辅助控制器，考虑驾驶员因注意力分散或驾驶经验不足而导致的车道偏离问题，采用跨道时间实现车道偏离预警并决定辅助控制器介入时刻，根据驾驶员状态及车路相对位置关系等决策驾驶员与控制器协同控制因子，实时调整控制主权及辅助系统作用于转向盘上的辅助力矩，更好的防止车道偏离问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人机 协同 策略 车道 偏离 辅助 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于人机协同策略的车道偏离辅助控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：建立车辆‑道路模型、转向机构动力学模型、以及驾驶员模型；步骤2：建立基于跨道时间的车道偏离决策；步骤3：建立基于车辆道路模型以及模型预测的车道偏离辅助控制器；步骤4:引入协同控制因子动态决策驾驶员与控制器对转向盘的控制主权，并调整辅助转向力矩。
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