[发明专利]一种轨道式巡检机器人行走机构在审
| 申请号： | 201910655185.2 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110328653A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 郑雷;蔡炜;姚正齐;崔风情;王海涛;冯万兴;李健;严碧武;罗浩;殷鹏翔;洪骁;董勤;程曦;李涛;程远;冯智慧;方书博;焦方俞;陈秀敏;陈红 | 申请（专利权）人： | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 张惠玲 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪；由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构；支撑板呈上小下大的U型状，支撑板、轮盘固定在机器人上，支撑板底部与链传动机构内壁接触，支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置；机器人带动轮盘转动，轮盘带动爬行轮爪运动，当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开，当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。 | ||
| 搜索关键词： | 爬行轮 支撑板 轮盘 运行轨道 机器人 链传动机构 巡检机器人 行走机构 轨道式 安全稳定 过渡位置 内壁接触 上小下大 首尾连接 夹紧 转动 张开 合并 | ||
【主权项】：
1.一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板(1)、至少两个轮盘(2)、多个爬行轮爪(3)；由多个所述爬行轮爪(3)首尾连接形成链传动机构；所述支撑板(1)呈上小下大的U型状，所述支撑板(1)、轮盘(2)固定在机器人上，所述支撑板(1)底部与链传动机构内壁接触，所述支撑板(1)位于在爬行轮爪(3)抓紧和放开运行轨道(4)的过渡位置；机器人带动所述轮盘(2)转动，所述轮盘(2)带动爬行轮爪(3)运动，当所述爬行轮爪(3)运动至支撑板(1)处时爬行轮爪(3)与支撑板(1)接触使得爬行轮爪(3)张开，当爬行轮爪(3)继续运动直至爬行轮爪(3)与支撑板(1)分离时爬行轮爪(3)闭合并夹紧运行轨道(4)，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道(4)上运动。
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