[发明专利]一种挖掘机智能行走系统、挖掘机及控制方法在审
| 申请号： | 201910646308.6 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110485502A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 张彦群 | 申请（专利权）人： | 爱克斯维智能科技(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/00 | 分类号： | E02F9/00;E02F9/20;E02F9/22 |
| 代理公司： | 32276 苏州根号专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 项丽<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 215400 江苏省苏州市太仓市科教*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及挖掘机控制技术领域，特别是涉及一种挖掘机智能行走系统、挖掘机及控制方法，该系统包括：水平倾角传感器，用于检测挖掘机的前后方向和左右方向的倾角信息；视觉模块，用于拍摄挖掘机行走路径区域内的图像；智能行走控制器，其可根据水平倾角传感器的倾角信息进行分析和判断后发送相应的控制指令调整挖掘机的姿态，并可根据所述摄像头拍摄的图像识别判断出路途平坦状况，断崖状况和巨石存在状况，并发出相应的控制指令进行避险；以及报警装置。本发明通过水平倾角传感器获取倾角信息，通过视觉模块获得行走路径区域内的图像，智能行走控制器控制根据倾角信息和图像来控制挖掘机改变姿态、主动避险，提升了挖掘机智能行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 挖掘机 倾角信息 水平倾角传感器 智能 行走控制器 控制指令 视觉模块 行走路径 图像 避险 控制技术领域 摄像头拍摄 报警装置 前后方向 图像识别 行走系统 平坦 发送 行驶 拍摄 检测 分析 | ||
【主权项】：
1.一种挖掘机智能行走系统，包括电比例控制多路阀、与所述电比例控制多路阀连接的挖掘机主阀、与所述挖掘机主阀连接的主泵油路，以及主泵油路控制的挖掘机执行机构，其特征在于，还包括：/n水平倾角传感器，其设置在挖掘机的下车部，用于检测挖掘机的前后方向和左右方向的倾角信息；/n视觉模块，其包括设置在挖掘机上的至少两个摄像头以及补光光源，用于拍摄挖掘机行走路径区域内的图像；/n智能行走控制器，其接收所述水平倾角传感器的倾角信息和所述摄像头拍摄的图像；所述智能行走控制器将所述倾角信息与智能行走控制器中预设的倾翻阈值进行比对，判断挖掘机的倾斜状况并向所述电比例控制多路阀发送相应的控制指令；所述智能行走控制器还根据所述摄像头拍摄的图像对路途平坦状况，断崖状况和巨石存在状况进行识别判断，并向所述电比例控制多路阀发出相应的控制指令；/n报警装置，其与所述智能行走控制器连接。/n
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