[发明专利]一种仿人五指形机械手爪

摘要

本发明公开一种仿人五指形机械手爪，包括手掌和五个结构相同的机械手指，每个手指的具体结构包括气缸、气缸推杆、齿条、两块近基关节板、齿轮、近基关节轴、带轮一、两块中关节板、中关节轴、带轮二、带轮三、末梢关节、末梢关节轴和带轮四。该机械手爪的结构简单，制作成本低，采用气动系统作为驱动方式，采用齿轮齿条、带传动作为传动方式，齿轮齿条机构将气缸推杆的直线运动转化为近基关节轴的回转运动，近基关节与中关节、中关节与末梢关节之间用带传动联接以将各个关节的回转运动联系起来，可靠性高，实现物体的灵活抓取及多数字的表达。

主权项

1.一种仿人五指形机械手爪，其特征在于，包括手掌（1）和五个结构相同的机械手指，每个手指的具体结构包括气缸（3）、齿条（5）、两块近基关节板（6）、齿轮（7）、近基关节轴（8）、带轮一（9）、两块中关节板（10）、中关节轴（11）、带轮二（12）、带轮三（13）、末梢关节（14）、末梢关节轴（15）和带轮四（16），所述气缸（3）设在手掌（1）上，所述齿条（5）连接在气缸（3）的气缸推杆（4）的端部，两块所述近基关节板（6）的下端通过近基关节轴（8）与手掌（1）活动连接，近基关节板（6）的上端与中关节板（10）的下端通过中关节轴（11）活动连接，中关节板（10）上端通过末梢关节轴（15）与末梢关节（14）下端活动连接，齿轮（7）固定连接在近基关节轴（8）上，齿轮（7）与齿条（5）相啮合，带轮一（9）固定连接在近基关节轴（8）上，带轮二（12）固定连接在中关节轴（11）上，带轮一（9）与带轮二（12）通过皮带传动连接，带轮三（13）固定连接在中关节轴（11）上，带轮四（16）固定连接在末梢关节轴（15）上，带轮三（13）和带轮四（16）通过皮带传动连接。