[发明专利]抗振式光学三维定位方法及装置

摘要

本发明涉及一种抗振式光学三维定位方法，包括：多个光学定位相机分别检测并输出各自的当前姿态以及前方标志点在采集图像中的二维图像坐标；上位机接收来自每一个光学定位相机的当前姿态和二维图像坐标；上位机基于各个光学定位相机的各个当前姿态、二维图像坐标和内外参数信息计算标志点的修正三维定位信息；上位机基于修正三维定位信息确定标志点运动轨迹和标志点所在刚体结构的实时空间位姿信息。多个光学定位相机还可以被集成在同一光学成像设备中且各自除了光学镜头、图像传感器以外的相同元件分别被合并为一个元件。本发明还涉及一种抗振式光学三维定位装置。通过本发明，能够对标志点以及标志点所在刚体结构执行有效三维定位。

主权项

1.一种抗振式光学三维定位方法，其特征在于，所述方法包括：多个光学定位相机分别检测并输出各自的当前姿态以及前方标志点在采集图像中的二维图像坐标；上位机接收来自每一个光学定位相机的当前姿态和二维图像坐标；上位机基于各个二维图像坐标和各个光学定位相机的各个内外参数信息，计算标志点的三维定位信息以作为原始三维定位信息输出；所述上位机基于接收到的原始三维定位信息计算获得标志点到多个光学定位相机的实际距离；所述上位机基于实际距离、光学定位相机输出的采集图像和光学定位相机的当前姿态计算获得所述光学定位相机的修正后的标志点的二维图像坐标以作为修正二维坐标输出；所述上位机基于各个修正二维坐标和各个光学定位相机的各个内外参数信息，计算标志点的修正后的三维定位信息以作为实际三维定位信息输出；所述上位机基于实际三维定位信息确定对应的标志点的运动轨迹和标志点所附着的刚体结构的实时空间位姿信息；其中，所述多个光学定位相机两两相隔预设间隔以从不同角度对前方的标志点进行同步图像采集。