[发明专利]一种车辆自动变道方法及系统、车辆有效
| 申请号： | 201910637358.8 | 申请日： | 2019-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN110304063B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 谢兆夫 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/04 |
| 代理公司： | 深圳国新南方知识产权代理有限公司 44374 | 代理人： | 周雷 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆自动变道方法及系统、车辆，当前车辆设有摄像装置以及短波雷达；该方法包括：检测当前车辆是否满足变道触发条件，若满足，通过摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过短波雷达获取周边车辆的第二运动参数；判断当前车辆是否满足低速探测条件，若不满足，基于摄像装置以及短波雷达各自对应的融合权重，对第一运动参数和第二运动参数进行数据融合，以获得周边车辆的第一目标位置以及第一目标车速；基于周边车辆的第一目标位置以及周边车辆的第一目标车速，从当前车辆两侧的相邻车道中确定出满足变道条件的目标车道，并控制当前车辆从当前车道变道至目标车道。实施本发明实施例，能够改善车辆变道的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自动变道方法，其特征在于，当前车辆设有摄像装置以及短波雷达，所述方法包括：检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；判断所述当前车辆是否满足低速探测条件；若不满足所述低速探测条件，基于所述摄像装置以及所述短波雷达各自对应的融合权重，对所述第一运动参数和所述第二运动参数进行数据融合，以获得所述周边车辆的第一目标位置以及第一目标车速；基于所述周边车辆的第一目标位置以及所述周边车辆的第一目标车速，从所述当前车辆两侧的相邻车道中确定出满足变道条件的目标车道；控制所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。
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