[发明专利]用于收获机械割台高度自动控制的冠层高度在线探测方法在审
| 申请号： | 201910632739.7 | 申请日： | 2019-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN110262287A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 赵奉奎;李旭东;王宇歌;苏珊珊;谢璐阳;朱少华;夏兆君 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02;A01D75/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 王清义 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于收获机械割台高度自动控制的冠层高度在线探测方法，包括：获取收割机前方作物的点云数据，将点云数据从极坐标转换到世界坐标系内；建立感兴趣区，将感兴趣区以外的点云数据剔除；去除点云数据中的噪音点；基于少量第一控制点并采用Delaunay不规则三角网生成法建立数字表面模型；基于少量第二控制点采用Delaunay不规则三角网生成法建立数字地面模型；将数字表面模型减去数字地面模型，得到冠层高度模型，进而获得冠层高度。本发明可以探测收获机械前方冠层高度、地面高度，为收获机械割台高度的智能控制提供数据依据。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 冠层 割台 不规则三角网 高度自动控制 数字表面模型 数字地面模型 控制点 收获 感兴趣区 在线探测 冠层高度模型 极坐标转换 世界坐标系 数据依据 智能控制 收割机 减去 去除 剔除 探测 噪音 | ||
【主权项】：
1.一种用于收获机械割台高度自动控制的冠层高度在线探测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、通过激光雷达获取收割机前方作物的点云数据，将激光雷达输出的点云数据从极坐标转换到世界坐标系内；(2)、建立感兴趣区，将感兴趣区以外的点云数据剔除；(3)、去除点云数据中的噪音点；(4)、将步骤(3)获得的点云数据所在坐标系O‑XYZ的XOY水平面划分为多个尺寸一致的单元格，以每个单元格为底面，建立多个直方体，在每个直方体内分别寻找高程值最大的点云，将寻找到的点云均作为第一控制点，将所有第一控制点映射到XOY平面上，基于XOY平面上的第一控制点并采用Delaunay不规则三角网生成法建立数字表面模型；(5)、将步骤(3)获得的点云数据所在坐标系O‑XYZ的XOY水平面划分为多个尺寸一致的单元格，以每个单元格为底面，建立多个直方体，在每个直方体内分别寻找高程值最小的点云，将寻找到的点云作为第二控制点，将所有第二控制点映射到XOY平面上，基于XOY平面上的第二控制点并采用Delaunay不规则三角网生成法建立数字地面模型；(6)、将数字表面模型减去数字地面模型，得到冠层高度模型，进而获得冠层高度。
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