[发明专利]一种基于图像特征点匹配的集装箱卡车防吊起自动检测方法

摘要

本发明公开一种基于图像特征点匹配的集装箱卡车防吊起自动检测方法，该方法包含以下步骤：步骤A：选取尚未开始起吊的图像作为基准图像，选取实时视频帧作为对比图像，并且对选取出的两幅图像进行网格划分；步骤B：对两幅图像上相应位置的子图进行特征点提取和特征点匹配，获得匹配特征点对；步骤C：以每组子图上匹配特征点对在y方向上的位置偏移量中值和该中值对应的特征点对数量作为该组子图的特征；步骤D：按列组合两幅图像各组子图的特征，建立数学模型进行集卡车防吊起的自动检测。本发明能实现集卡车防吊起的自动检测，准确性高。

主权项

1.一种基于图像特征点匹配的集装箱卡车防吊起自动检测方法，其特征在于，包括训练阶段和检测阶段；所述训练阶段包括以下步骤：步骤A1：选取集装箱尚未开始起吊时的集装箱卡车图像作为基准图像样本；选取多张对比图像样本，选取的对比图像样本包括两类，一类是集装箱起吊过程中集装箱卡车未被吊起的图像，另一类是集装箱起吊过程中集装箱卡车被吊起的图像；步骤A2：每次选取基准图像样本和一幅对比图像样本，对它们进行特征点提取和特征点匹配，得到它们的匹配特征点对；重复上述操作，得到基准图像样本和每一幅对比图像样本的匹配特征点对；步骤A3：以基准图像样本和对比图像样本的匹配特征点对间的位置偏移量数据为输入，对比图像样本的分类数据为输出，建立并训练集装箱卡车防吊起自动检测模型；所述检测阶段包括以下步骤：步骤B1：对于待检测的集装箱卡车，对其进行视频采集，选取其集装箱尚未开始起吊时的图像作为基准图像，选取实时采集的图像帧作为对比图像；步骤B2：对选取的基准图像和对比图像进行特征点提取和特征点匹配，得到它们的匹配特征点对；步骤B3：将步骤B2得到的匹配特征点对间的位置偏移量数据输入训练好的集装箱卡车防吊起自动检测模型，以判断该集装箱卡车在集装箱起吊过程中是否被吊起。