[发明专利]一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法

摘要

本发明公开了一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，根据对车身倾角和前轴两侧油缸压力变化判断整车是否可执行被动越障，而被动越障为自适应越障控制，无需整车感知、规划、决策控制等模块过多地参与便可以对前方障碍变化做出判断，并根据障碍变化选择执行被动越障或者主动越障过程，可以更加经济快速的提高摇臂悬架平台在恶劣路面条件下的通过能力。

主权项

1.一种基于摇臂悬架的车辆行走系统的自适应越障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nSA1、在整车前进过程中，不断检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否上升：如果上升，执行下一步；如果否，整车继续前进；/nSA2、检测车辆前轴两侧油缸B的压力是否均上升：如果均上升，执行SA4；如果否，执行SA3；/nSA3、判断是否有一侧油缸B的压力上升：如果是，执行SA5；如果两侧油缸B的压力均不上升，返回SA1；/nSA4、执行两车轮自适应越障控制；/nSA5、执行单侧车轮自适应越障控制；/n其中，所述步骤SA4具体包括如下步骤：/nSA4-1、当判断前轴两侧车轮遇到障碍时，首先控制整车进行被动越障，即持续输出驱动力，实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：/n如果车身俯仰角继续上升，再判断车身俯仰角是否超过设定的安全值：如果超过，转向避障模式，整车继续前进；如果未超过，执行SA4-2；/n如果车身俯仰角未继续上升，执行SA4-3；/nSA4-2、检测前轴两油缸B的压力是否为空载压力：/n如果是，执行SA4-3；/n如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，执行SA4-3；/nSA4-3、若判断无法完成被动越障，改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，执行主动越障；/n所述步骤SA5具体包括如下步骤：/nSA5-1、当判断前轴单侧车轮遇到障碍时，控制车轮持续输出驱动力，即执行被动越障，并实时检测车身倾角，并判断车身俯仰角是否继续上升：/n如果车身俯仰角继续上升，执行SA5-2；/n如果车身俯仰角不继续上升，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；/nSA5-2、检测前轴两油缸B的压力，判断是否有一侧油缸B的压力为空载压力：/n如果是，则改变整车的车姿，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进；/n如果否，控制车轮持续输出驱动力，并以车身俯仰角最终变为0作为被动越障成功的标志：如果俯仰角最终变为0，则越障成功，整车继续前进；如果俯仰角最终不为0，整车退回至车身俯仰角为0的状态，控制整车左转后者右转进行避障，以继续前进。/n