[发明专利]一种基于机器人视觉的自动送钉系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人视觉的自动送钉系统及方法，涉及智能制造领域，能够解决现有技术存在铆钉散堆取出难、送钉效率低、无法输送更多种类铆钉的问题。自动送钉系统包括：型架上安装有工业机器人、盖板组件、吹钉机构、检测盘、真空发生器、阀组和铆钉储料盘；多功能末端执行器由法兰盘、支架、工业CCD相机、激光位移传感器、弹簧、搅拌棒、真空吸嘴组成；多功能末端执行器通过法兰盘与工业机器人的末端相连接；支架用于固定多功能末端执行器上的元件；工业CCD相机安装在支架正前方，用于获取铆钉图像；激光位移传感器安装在支架侧面,用于测量铆钉的深度；真空吸嘴安装在支架下方，用于抓取铆钉或者投放铆钉。

主权项

1.一种基于机器人视觉的自动送钉系统，其特征在于，包括：工业机器人(1)、多功能末端执行器(2)、盖板组件(3)、吹钉机构(4)、检测盘(5)、真空发生器(6)、阀组(7)、控制柜(8)、型架(9)、铆钉储料盘(10)和工控机(11)；/n型架(9)上安装有工业机器人(1)、盖板组件(3)、吹钉机构(4)、检测盘(5)、真空发生器(6)、阀组(7)和铆钉储料盘(10)；/n多功能末端执行器(2)由法兰盘(12)、支架(13)、工业CCD相机(14)、激光位移传感器(15)、弹簧(16)、搅拌棒(17)、真空吸嘴(18)组成；/n多功能末端执行器(2)通过法兰盘(12)与工业机器人(1)的末端相连接；/n支架(13)用于固定多功能末端执行器(2)上的元件；/n工业CCD相机(14)与激光位移传感器(15)组成铆钉空间位姿测量模块，其中，工业CCD相机(14)安装在支架(13)正前方，用于获取铆钉图像；/n激光位移传感器(15)安装在支架(13)侧面,用于测量铆钉的深度；/n弹簧(16)、搅拌棒(17)组成弹性搅拌机构，用于搅拌铆钉储料盘(10)；/n真空吸嘴(18)安装在支架(13)下方，用于抓取铆钉或者投放铆钉。/n