[发明专利]一种仿生胸鳍运动设计方法

摘要

本发明提供了一种仿生胸鳍运动设计方法，包括设计胸鳍的上下拍动运动、扭转运动、以及拍动与扭转的耦合运动，实现仿生胸鳍两自由度运动的耦合设计。其中扭转运动通过多个沿展向的截面和统一控制的曲轴实现，设计、控制方法简便，易于实现。本发明仿生胸鳍拍动幅值及扭转角度幅值可实现自由设计，适用于仿生胸鳍运动设计、运动机构设计及运动学仿真建模。

主权项

1.一种仿生胸鳍运动设计方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设计胸鳍的上下拍动运动，拍动运动为绕固定轴和固定点的正弦函数形式的转动；S2、设计胸鳍的扭转运动，将胸鳍沿展长方向等分为n个截面，n≥2，每个截面扭转方式相同，扭转运动所绕的扭转轴相同，扭转角度根据需求确定，所有截面绕扭转轴的扭转运动累加实现整个胸鳍的扭转；S3、设计胸鳍拍动与扭转的耦合运动，将扭转轴设置在固定点绕固定轴做拍动运动，扭转轴为胸鳍拍动运动的主轴，在扭转轴每个截面上设计一段曲轴，多段曲轴连接为整体，设计每一段曲轴半径以及曲轴作圆周运动的中心线与扭转轴之间的距离，实现每个截面绕相同扭转轴的扭转运动。