[发明专利]机器人平衡检测方法、装置、设备及机器人有效
| 申请号： | 201910614249.4 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110328689B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 徐慎华;李连中 | 申请（专利权）人： | 达闼科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷;田利琼 |
| 地址： | 102400 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人平衡检测方法、装置、设备及机器人。其中，该机器人平衡检测方法包括：建立表达所述机器人各相邻连杆之间及连杆自身的力、力矩、质量、惯量和加速度之间的关系的递归牛顿欧拉方程；根据所述递归牛顿欧拉方程，计算所述机器人的底座需要对与所述底座连接的连杆提供的力和理论力矩；根据所述底座对与所述底座连接的连杆的力、底座的重力以及所述底座的重心到所述底座连接的连杆的力臂，计算所述底座可提供的最大力矩；根据所述理论力矩和所述最大力矩，判断所述机器人是否会失衡。通过上述方式，本发明实施例能够预判机器人的平衡性，从而避免其摔倒。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 平衡 检测 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人平衡检测方法，其特征在于，包括：建立表达所述机器人各相邻连杆之间及连杆自身的力、力矩、质量、惯量和加速度之间的关系的递归牛顿欧拉方程；根据所述递归牛顿欧拉方程，计算所述机器人的底座需要对与所述底座连接的连杆提供的力和理论力矩；根据所述底座对与所述底座连接的连杆的力、底座的重力以及所述底座的重心到所述底座连接的连杆的力臂，计算所述底座可提供的最大力矩；根据所述理论力矩和所述最大力矩，判断所述机器人是否会失衡。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于达闼科技（北京）有限公司，未经达闼科技（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910614249.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：机器人平衡检测方法、装置、设备及机器人
- 下一篇：一种偏航升降装置
