[发明专利]腕关节及机器人在审
| 申请号： | 201910612900.4 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN110303519A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 张然;耿洁 | 申请（专利权）人： | 郑州科技学院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 河南科技通律师事务所 41123 | 代理人： | 张晓辉;樊羿 |
| 地址： | 450064 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种腕关节，包括Ⅰ轴转动模块、Ⅱ轴转动模块和功能件；Ⅰ轴转动模块包括转动副连接的Ⅰ轴基座和Ⅰ轴转轴，Ⅰ轴转动模块的转轴为Ⅰ轴，Ⅱ轴转动模块包括转动副连接的Ⅱ轴基座和Ⅱ轴转轴，Ⅱ轴转轴能够以Ⅰ轴为中心轴转动，Ⅱ轴转动模块的转轴为Ⅱ轴，Ⅰ轴与Ⅱ轴相交；功能件的功能轴线为Ⅲ轴，Ⅲ轴与Ⅱ轴相交，且功能件的功能点设置在Ⅰ轴与Ⅱ轴的交点处。它可以在不改变功能件的功能点的位置的基础上调整功能件的功能轴线方向。一种机器人，包括机械臂和前述的腕关节，Ⅰ轴基座安装在机械臂上。它的功能件姿态、位置控制较为简单。 | ||
| 搜索关键词： | 轴转动 功能件 转轴 腕关节 轴基座 转动副连接 功能轴线 功能点 机械臂 机器人 相交 中心轴转动 调整功能 位置控制 交点处 | ||
【主权项】：
1.一种腕关节，包括Ⅰ轴转动模块、Ⅱ轴转动模块和功能件；所述Ⅰ轴转动模块包括转动副连接的Ⅰ轴基座和Ⅰ轴转轴，所述Ⅰ轴转动模块的转轴为Ⅰ轴，所述Ⅱ轴转动模块包括转动副连接的Ⅱ轴基座和Ⅱ轴转轴，所述Ⅱ轴转轴能够以所述Ⅰ轴为中心轴转动，所述Ⅱ轴转动模块的转轴为Ⅱ轴，Ⅰ轴与Ⅱ轴相交；其特征在于，所述功能件的功能轴线为Ⅲ轴，所述Ⅲ轴与所述Ⅱ轴相交，且所述功能件的功能点设置在所述Ⅰ轴与所述Ⅱ轴的交点处。
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