[发明专利]一种建筑幕墙智能注胶设备及其对建筑幕墙视觉检测的方法

摘要

本发明公开了一种建筑幕墙智能注胶设备及其对建筑幕墙视觉检测的方法，该设备包括三轴桁架、注胶机、注胶机器人、视觉系统及控制系统，注胶机器人安装于三轴桁架的Z轴桁架底部；视觉系统安装Z轴桁架上，包括用于对幕墙进行初步定位并将初步定位信息反馈至控制系统的第一视觉传感器和用于对幕墙进行精确定位并将精确定位信息反馈至控制系统的第二视觉传感器，控制系统结合幕墙参数规划注胶轨迹并指挥注胶机器人对幕墙执行注胶。该设备具有注胶精度高、操作方便等优点。该方法通过视觉系统对幕墙进行定位、将信息反馈至控制系统，控制系统结合幕墙参数利用算法自动规划注胶轨迹并操控机器人执行注胶，可适应不同类型的产品并提高注胶效率。

主权项

1.一种建筑幕墙智能注胶设备，其特征在于，包括三轴桁架、注胶机、注胶机器人、视觉系统及电连接上述部件的控制系统，所述三轴桁架包括支撑立柱、X轴桁架、Y轴桁架以及Z轴桁架；所述支撑立柱立于地面，所述X轴桁架设在支撑立柱上；Y轴桁架活动连接在所述X轴桁架上，所述Z轴桁架活动连接在所述Y轴桁架上；所述注胶机器人活动安装于所述Z轴桁架底部；所述视觉系统安装Z轴桁架上，包括用于对建筑幕墙进行初步定位并将初步定位信息反馈至控制系统的第一视觉传感器和用于对建筑幕墙进行精确定位并将精确定位信息反馈至控制系统的第二视觉传感器，所述控制系统结合建筑幕墙参数自动规划注胶轨迹并指挥注胶机器人对建筑幕墙执行注胶。