[发明专利]一种局部路径规划算法及装置有效
| 申请号： | 201910602244.X | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN111813100B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;高炤;王帅 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 周天宇 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种局部路径规划算法及装置，用于移动设备的路径规划，移动设备装载有传感器，算法包括：S1，判断移动设备是否到达目的地，若到达，则结束，否则执行步骤S2；S2，根据传感器数据，得到候选间隙集合；S3，从候选间隙集合中选择一个最近间隙作为目标间隙；S4，根据目标间隙确定移动设备的移动方向；S5，采用改进的动态窗口法控制移动设备沿目标方向移动；S6，重复步骤S1～S5，直至移动设备达到目的地或没有可行间隙。采用基于间隙和改进动态窗口法对移动设备路径进行规划以减少局部极值情况，并提高避障性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 局部 路径 规划 算法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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