[发明专利]用于管道内壁裂痕检测机器人及其方法在审
| 申请号： | 201910599608.3 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110220071A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 苏宇;王沁;杨富生;乔路;丁瑞敏;张雷乐 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;G01N21/88;F16L101/30 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 段小丽 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：包括裂痕检测机构，所述裂痕检测机构的前后端分别通过前支撑弹簧和后支撑弹簧对称连接有前行走单元和后行走单元；所述前行走单元和后行走单元能带动所述裂痕检测机构沿被测管道的内壁行进；本发明的结构简单，采用机器人缓慢向前推进的前提下进行旋转扫描检测，最终使整个检测段的内壁都被覆盖，有效防止检测过程发生遗漏的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 裂痕 机器人 管道内壁 裂痕检测 行走单元 内壁 前行 被测管道 弹簧对称 旋转扫描 后支撑 检测段 前支撑 检测 弹簧 遗漏 行进 覆盖 | ||
【主权项】：
1.用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：包括裂痕检测机构(074)，所述裂痕检测机构(074)的前后端分别通过前支撑弹簧(73)和后支撑弹簧(77)对称连接有前行走单元(71)和后行走单元(72)；所述前行走单元(71)和后行走单元(72)能带动所述裂痕检测机构(074)沿被测管道(50)的内壁行进；所述裂痕检测机构(074)包括前后对称的前同步电机(86)和后同步电机(78)，所以前同步电机(86)的前输出轴(74)的末端与后同步电机(78)的后输出轴(76)的末端同轴心固定连接；所述前输出轴(74)与所述后输出轴(76)的连接处垂直固定连接有伸缩杆座(75)，所述伸缩杆座(75)的末端固定连接有电动伸缩杆(79)，所述电动伸缩杆(79)的推杆(82)末端固定安装有检测摄像头(80)，所述检测摄像头(80)的镜头(81)对应被测管道(50)的内壁；所述前支撑弹簧(73)和后支撑弹簧(77)的一端分别固定在所述前同步电机(86)和后同步电机(78)的机壳尾部。
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