[发明专利]搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统有效
| 申请号： | 201910596240.5 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110295728B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 汪亚伦;黎威;李江;刘震 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | E04F21/18 | 分类号： | E04F21/18 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 董文倩 |
| 地址： | 528305 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种搬运系统及其控制方法、地砖铺贴系统。其中，该系统包括：一个图像采集装置，用于采集当前放置区域的第一图像和当前抓取区域的第二图像，并基于所述第一图像中的第一特征位置和预设的放置特征位置确定第一偏移量，基于所述第二图像中的第二特征位置和预设的抓取特征位置确定第二偏移量；控制器，用于根据所述第一偏移量和所述放置基准位置确定放置位，并基于所述第二偏移量和所述抓取特征位置确定抓取位；具有机械臂的机器人，基于所述控制器的控制指令，所述机械臂移动至所述抓取位抓取待搬运对象后，移动至所述放置位。本发明解决了现有技术中用于贴砖的机器人无法满足贴砖的精度要求的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 系统 及其 控制 方法 地砖 | ||
【主权项】：
1.一种搬运系统，其特征在于，包括：一个图像采集装置，用于采集当前放置区域的第一图像和当前抓取区域的第二图像，并基于所述第一图像中的第一特征位置和预设的放置特征位置确定第一偏移量，基于所述第二图像中的第二特征位置和预设的抓取特征位置确定第二偏移量；控制器，用于根据所述第一偏移量和放置基准位置确定放置位，并基于所述第二偏移量和所述抓取特征位置确定抓取位，其中，所述放置基准位置根据所述放置特征位置获得；具有机械臂的机器人，基于所述控制器的控制指令，所述机械臂移动至所述抓取位抓取待搬运对象后，移动至所述放置位。
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