[发明专利]一种基于多传感器融合的车辆自动跟随系统及其方法有效
| 申请号： | 201910594270.2 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110329259B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 孙彦军;张新中;袁朝春;黄福良;宋金行;魏悦;陈丽 | 申请（专利权）人： | 国唐汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165 |
| 代理公司： | 南京常青藤知识产权代理有限公司 32286 | 代理人： | 龚建良 |
| 地址： | 224000 江苏省盐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多传感器融合的车辆自动跟随系统及其方法，自车通过安装的毫米波雷达和超声波雷达、摄像头以及车车通讯系统分别获得自车和前车状态信息，然后根据不同的天气状态以及网络状态进行不同的权重分配，得到最终两车的相对速度与相对距离，然后计算加权碰撞时间，最后根据不同的进行车距跟随保持，直到自车到达目的地。本发明通过多个传感器进行融合，并通过对网络条件以及传感器工作条件进行划分，对不同条件下获得的数据进行权重分配，使得获取数据更加准确实时。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 车辆 自动 跟随 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器融合的车辆自动跟随系统，其特征在于，包括：环境信息感知单元，包括多个传感器，用于获取自车至前车的相对距离和相对速度，以及获取影响多个传感器数据的外部环境因素；决策控制单元，用于接收多个传感器的数据，根据外部环境因素对得到的相对距离和相对速度进行加权平均，计算碰撞时间，并判断所述碰撞时间是否超过预设的预警时间阈值；其中，若碰撞时间超过阈值，则控制自车加速；若碰撞时间未超过阈值，则控制自车制动减速。
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