[发明专利]可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器

摘要

本发明涉及一种可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器，包括手掌部和手指部；所述手掌部的包括固定板，其通过两根导柱拉杆连接有底板，位于底板与固定板之间的两根导柱拉杆上同时套设有一块推板，固定板上安装有气缸，其活塞杆伸出固定板底面后与推板连接；推板上铰接三根弯二力杆；底板下方设有与其平行设置的、通过所述驱动机构带动相互啮合的前齿轮和后齿轮，前齿轮和后齿轮共连接有与弯二力杆连接的直角弯板指根；所述手指部的结构为：包括分别固定在三个直角弯板指根上的手指部件。本发明实现复杂对象的抓取，具有精度高速度快等优点。

主权项

1.一种可换多种手指与指尖甲的灵巧柔触末端执行器，其特征在于：包括手掌部和手指部；所述手掌部的结构为：包括固定板(2)，其通过两根导柱拉杆(3)连接有与固定板(2)平行设置的底板(9)，位于底板(9)与固定板(2)之间的两根导柱拉杆(3)上同时套设有一块推板(5)，固定板(2)上安装有气缸(1)，其活塞杆伸出固定板(2)底面后与推板(5)连接；推板(5)底面上一侧的两端分别铰接有两条转动杆(6)，两条转动杆(6)的端部各连接一个驱动短铰链座(7)，推板(5)底面上另一侧连接有与两个驱动短铰链座(7)中心等高设置的驱动长铰链座(10)，两个驱动短铰链座(7)和驱动长铰链座(10)上分别与一根弯二力杆(11)的一端铰接；底板(9)上一侧安装有驱动机构，底板(9)下方设有与其平行设置的、通过所述驱动机构带动相互啮合的前齿轮(16)和后齿轮(15)，前齿轮(16)和后齿轮(15)的下端面上各连接一个短双耳铰链座(17)，底板(9)上另一侧安装有与两个双耳铰链座(17)中心等高的长双耳铰链座(12)，两个双耳铰链座(17)和长双耳铰链座(12)上各铰接有一个直角弯板指根(18)，三个直角弯板指根(18)分别和三根弯二力杆(11)的另一端铰接；所述手指部的结构为：包括分别固定在三个直角弯板指根(18)上的手指部件(19)，所述手指部件(19)采用镶嵌软橡胶手指(19a)、涡卷弹簧张紧平带手指(19b)、或扭弹簧张紧平带手指(19c)。