[发明专利]虚拟现实中机器人按规划序列拆装的可视化方法

摘要

虚拟现实中机器人按规划序列拆装的可视化方法，规划序列信息包括机器人模型中模块和零部件的拆顺序、移动方向和移动速度；sort.txt文本文档包含拆顺序和移动方向；Unity 3D引擎是开源软件；具体流程步骤：规划机器人模型的拆顺序；规划所拆模块和零部件移动方向；构建拆顺序和移动方向的sort.txt文本文档；建立机器人模型所拆模块和零部件编号与空编号一一对应关系；设置所拆模块和零部件的移动速度；Unity 3D引擎读入sort.txt文本文档；创建拆和装的执行按钮；机器人模型的按规划序列拆的可视化及其终止判断；机器人模型的按规划序列装的可视化及其终止判断，获得虚拟场景中的机器人按规划序列拆装效果可视化。它概念简单，实现方便，机器人拆装可视化沉浸性好。

主权项

1.虚拟现实中机器人按规划序列拆装的可视化方法，包括机器人模型、模块和零部件、拆顺序、移动方向、sort.txt文本文档、Unity 3D引擎、移动速度、机器人模型的拆的可视化、机器人模型的装的可视化、拆的执行按钮(201)、装的执行按钮(202)、可视化虚拟场景中厂房(203)、可视化虚拟场景中工作台(204)、虚拟场景中的机器人按规划序列拆装效果可视化(205)，其特征在于，模块和零部件是指机器人模型分解成不同模块，每个模块由不同零部件组成；规划序列信息包括模块和零部件的拆顺序、移动方向和移动速度；sort.txt文本文档包含规划序列信息中模块和零部件的拆顺序和移动方向；Unity 3D引擎是基于虚拟现实技术实现机器人按规划序列拆装的可视化的开源软件；虚拟现实中机器人按规划序列拆装的可视化方法，具体流程步骤如下：步骤1，规划机器人模型的拆顺序：分析机器人模型的装顺序，确定机器人模型不同模块的拆顺序，以及同一模块不同零部件的拆顺序，获得机器人模型的可拆模块和零部件的拆顺序；步骤2，规划所拆模块和零部件移动方向：根据机器人模型的拆过程中模块和零部件不发生碰撞和干涉，同时考虑所拆零部件在空间的浏览角度，规定和布局所拆模块和零部件移动方向；步骤3，构建拆顺序和移动方向的sort.txt文本文档：对机器人模型所拆模块和零部件编号，构建两列sort.txt文本文档数据库信息，第一列是所拆模块和零部件的拆顺序信息，用所拆模块和零部件编号进行排序；第二列是所拆模块和零部件的移动方向信息，用空间坐标的X、Y、Z进行规定；将sort.txt文本文档直接拷贝粘贴至Unity 3D引擎的Project工程方案中，实现sort.txt文本文档导入至Unity 3D引擎；步骤4，建立机器人模型所拆模块和零部件编号与空编号一一对应关系：先将机器人模型导入至Unity 3D引擎中；再在Unity 3D引擎的Tag中创建空编号；根据sort.txt文本文档中第一列是所拆模块和零部件的拆顺序信息，将相同的空编号序号附加给对应的拆模块和零部件，实现机器人模型所拆模块和零部件编号与空编号一一对应关系；步骤5，设置所拆模块和零部件的移动速度：再所拆模块和零部件的拆顺序、移动方向基础上，设置所拆模块和零部件的移动距离和时间，实现所拆模块和零部件的移动速度的设置；步骤6，Unity 3D引擎读入sort.txt文本文档：构建Unity 3D引擎和sort.txt文本文档链接；步骤7，创建拆和装的执行按钮：在Unity 3D引擎创建拆的执行按钮201、装的执行按钮202，对按钮编写程序，实现按钮执行拆和装的功能；步骤8，机器人模型的按规划序列拆的可视化及其终止判断：判断条件为机器人模型的拆是否遍历所有零部件，如果机器人模型的拆已遍历所有零部件，流程继续往下执行，则执行机器人模型的装的可视化；如果机器人模型的拆未遍历所有零部件，Unity 3D引擎显示机器人模型的按规划序列拆的可视化过程；步骤9，机器人模型的按规划序列装的可视化及其终止判断：判断条件为机器人模型的装是否遍历所有零部件，如果机器人模型的装已遍历所有零部件，机器人模型的按规划序列的拆和装可视化过程终止；如果机器人模型的装未遍历所有零部件，Unity 3D引擎显示机器人模型的按规划序列装的可视化过程。