[发明专利]基于决策过程的无人驾驶车辆路径规划方法有效
| 申请号： | 201910593235.9 | 申请日： | 2019-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110471408B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 左志强;杨旭;王一晶 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 董一宁 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于决策过程的无人驾驶车辆路径规划方法，包括如下步骤：①确定纵向最小安全距离；②建立车辆的离散运动学模型；③确定势场作用域；④设计模型预测控制代价函数；⑤当车辆到达最小换道距离时，计算道路势场函数值；⑥如果道路势场函数值在势场作用域内，则计算障碍势场函数值；⑦通过系统方程预测系统预测时域内的状态，求解优化问题，得到最优控制序列，将最优控制序列传递给下层控制器，当车辆执行机构执行控制量并进入下一个控制周期时，获得新的状态量，返回步骤③，重复步骤③‑⑦，直到到达目标点，结束循环。本发明将MPC和APF相结合，将时变安全约束作为排斥力的作用范围以减少优化过程中的约束，并设计了非对称道路势场函数来辅助决策。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 决策 过程 无人驾驶 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于决策过程的无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：/n①确定纵向最小安全距离；/n②建立车辆的离散运动学模型；/n③确定势场作用域；/n④设计模型预测控制代价函数；/n⑤当车辆到达最小换道距离时，计算道路势场函数值；/n⑥如果道路势场函数值在势场作用域内，则计算障碍势场函数值；/n⑦通过系统方程预测系统预测时域内的状态，求解优化问题，得到最优控制序列，将最优控制序列传递给下层控制器，当车辆执行机构执行控制量并进入下一个控制周期时，获得新的状态量，返回步骤③，重复步骤③-⑦，直到到达目标点，结束循环。/n
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