[发明专利]一种用于探测矿井火灾的无人机

摘要

本发明公开一种用于探测矿井火灾的无人机，以多旋翼无人机为载体，同时结合航拍技术实现对矿井全方位巡检，对矿井进行实时监测。采用机器视觉应用控制理论实现无人机自主飞行，无需人员操作，实现远距离飞行。通过井下建立中转站，实现无人机全矿井巡检。本发明通过改进机载传感器的搭配和视觉导航系统的算法，使得无人机可以实现不借助GPS等外界设备实现无人自主定位以及自我路径规划在无人工干预下自动探测矿井巷道，提高了发现火灾的效率及准确性；同时，本发明处理器单元通过采用高斯噪声模型下的最优估计，可以很好的消除因无人机抖动等因素带来的测量误差。

主权项

1.一种用于探测矿井火灾的无人机，其特征在于，包括飞行控制系统(3)，飞行控制(3)系统包括接收天线、电源(8)和总控制器，总控制器通过接收天线接收地面站发出的遥控指令；所述无人机包括视觉导航系统(1)和图像处理模块(2)，视觉导航系统(1)包括红外热像仪，红外热像仪、图像处理模块(2)分别与飞行控制系统(3)的总控制器相连接，红外热像仪的输出端和图像处理模块(2)的输入端连接；所述飞行控制系统(3)包括惯性测量单元(4)、处理器单元(5)和信号处理模块(7)，处理器单元(5)连接两个特制插口(10)；所述无人机包括电机(6)和螺旋桨(9)，电机(6)控制螺旋桨(9)的转动。