[发明专利]基于双目视觉和惯导组合定位的自动行李运输方法有效
| 申请号： | 201910590426.X | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN112179336B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 路东明;史小仲;顾国华;王利平;钱惟贤;任侃;王凡;刘维习;陈涵杰;彭志勇;宋聪聪 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学;南京理工晟奥光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉和惯导组合定位的自动行李运输方法，同步采集双目摄像头图像及行李运输车和导航牌的实时惯导数据；提取左右摄像头图像特征并匹配得到深度图；利用惯导计算行李运输车和导航牌的姿态和位置；建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和惯导姿态估计；根据组合定位策略选择定位方法；根据定位方法完成运输车和导航牌的累积航位推算。本发明实现了自适应的滤波估计，有效提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 组合 定位 自动 行李 运输 方法 | ||
【主权项】：
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