[发明专利]摄像机位姿估计形式化方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910579874.X | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110276803B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 施智平;王国辉;陈善言;关永;张倩颖;李希萌;刘永梅;邵振洲;李晓娟;吴敏华 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 钟文芳;宋海龙 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种摄像机位姿估计形式化方法、装置、电子设备及存储介质，所述摄像机位姿估计形式化方法包括确定被拍摄对象上所选取的多个控制点在空间坐标系下的空间坐标以及在摄像机坐标下的像点坐标；根据所述摄像机在所述空间坐标系下的光心坐标、多个控制点的空间坐标以及像点坐标建立基于高阶逻辑语言的摄像机位姿估计逻辑模型；基于所述摄像机位姿估计逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述摄像机位姿估计逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述摄像机位姿估计逻辑模型是否成立。该技术方案通过采用形式化方法，避免了手动证明的不严谨性和传统分析方法可能带来的错误。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像 机位 估计 形式化 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种摄像机位姿估计形式化方法，其特征在于，包括：确定被拍摄对象上所选取的多个控制点在空间坐标系下的空间坐标以及在摄像机坐标下的像点坐标；根据所述摄像机在所述空间坐标系下的光心坐标、多个控制点的空间坐标以及像点坐标建立基于高阶逻辑语言的摄像机位姿估计逻辑模型；其中，所述摄像机位姿估计逻辑模型包括所述空间坐标系与摄像机坐标系的旋转关系和平移向量；基于所述摄像机位姿估计逻辑模型构建逻辑命题，其中，所述逻辑命题描述了所述摄像机位姿估计逻辑模型中的属性和/或运动学约束条件；基于定理证明器验证所述逻辑命题，以确定所述摄像机位姿估计逻辑模型是否成立。
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