[发明专利]估计机器人位姿的方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910578669.1 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110293563B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 虞坤霖 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳智汇远见知识产权代理有限公司 44481 | 代理人： | 田俊峰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种估计机器人位姿的方法、设备及存储介质，方法包括：获取机器人测量时刻在方向角变化方向上的角速度值，并通过机械里程计测量获得在预设时长内所述机器人向前平移的距离，所述预设时长的终止时刻为所述测量时刻；根据所述角速度值和所述机器人向前平移的距离，确定所述机器人在所述预设时长内产生的位姿增量；根据所述位姿增量以及上一次估计的所述机器人的位姿，确定本次估计的所述机器人的位姿。本申请实施例能够消除轮子打滑对机械里程计位姿估计准确度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 机器人 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种估计机器人位姿的方法，其特征在于，包括：获取机器人测量时刻在方向角变化方向上的角速度值，并通过机械里程计测量获得在预设时长内所述机器人向前平移的距离，所述预设时长的终止时刻为所述测量时刻；根据所述角速度值和所述机器人向前平移的距离，确定所述机器人在所述预设时长内产生的位姿增量；根据所述位姿增量以及上一次估计的所述机器人的位姿，确定本次估计的所述机器人的位姿。
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