[发明专利]引入趋近律的多变量二阶非奇异终端滑模电流控制方法

摘要

本发明公开的一种引入趋近律的多变量二阶终端滑模电流控制方法，解决了当永磁同步直线电机发生参数摄动或有外部干扰时，系统滑模面偏离难以快速恢复的问题，扰动控制律的增加使得系统从初始状态在有限的时间内快速地运动到滑模面上，并能克服系统参数摄动和外部干扰的影响，使偏离的系统快速回到滑模面上。趋近律本身的变指数部分在系统状态轨迹远离平衡点时趋近速度较快，引入变终端吸引趋近方式在状态轨迹接近平衡点时趋近速度较快，实现了全局快速收敛，使系统从初始状态在有限的时间内、快速地到达滑模面，并最终运动到稳态平衡点，实现电流的准确跟踪。

主权项

1.一种引入趋近律的多变量二阶非奇异终端滑模电流控制方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1：确定永磁同步直线电机控制系统包含扰动的电流环数学模型以及状态方程，并将其写成状态空间的形式；步骤2：基于步骤1得到的状态方程，定义电流的跟踪误差和一阶比例积分滑模面，求解忽略扰动的永磁同步直线电机电流环电压控制律u₁；步骤3：结合永磁同步直线电机的状态空间方程，对电流的跟踪误差进行求导，在二阶非奇异终端滑模面导数中引入新型趋近律，得到滑模面二阶导数，将其带入到含有u₂滑模面二阶导等式后求解扰动量电压控制律u₂；步骤4：将步骤2求出的不考虑扰动的电压控制律u₁以及步骤3求出的扰动电压控制律u₂加和，得到永磁同步直线电机电流环滑模控制器的电压控制律u。