[发明专利]一种面向移动目标追踪的无人机群动态任务分配方法有效
| 申请号： | 201910571825.1 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110308740B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 胡超芳;张钰婷;曲歌 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 韩帅 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向移动目标追踪的无人机群动态任务分配方法，包括如下步骤：S1、起飞前对无人机任务预分配，令设定时间t＝0；S2、在无人机飞行过程中进行任务重分配过程；令时间触发重分配周期为T；S3、判断t＝T或事件触发规则，如果满足其中任一条件，则启动任务重分配，并令t＝0；S4、通过鸽群算法迭代求解构建无人机群任务分配模型；S5、判断无人机群任务分配模型中无人机与目标间是否存在障碍；若存在，则采用航迹规划算法获得航迹长度作为代价值；否则使用最短距离作为代价值；S6、返回步骤S4，该方法依据实际飞行环境，制定动态任务分配机制，按需执行重分配，调整任务分配方案，实现无人机群动态任务分配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 移动 目标 追踪 无人 机群 动态 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向移动目标追踪的无人机群动态任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、起飞前对无人机任务预分配，令设定时间t＝0；S2、在无人机飞行过程中进行任务重分配过程；令时间触发重分配周期为T；S3、判断t＝T或事件触发规则，如果满足其中任一条件，则启动任务重分配，并令t＝0；S4、通过鸽群算法迭代求解构建无人机群任务分配模型；S5、判断无人机群任务分配模型中无人机与目标间是否存在障碍；如果满足条件，则采用航迹规划算法获得航迹长度作为代价值；否则使用最短距离作为代价值；S6、返回步骤S4。
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