[发明专利]多轴机器人控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201910571722.5 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110181520A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 戴晓洪 | 申请（专利权）人： | 长沙开山斧智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/02 |
| 代理公司： | 长沙市标致专利代理事务所(普通合伙) 43218 | 代理人： | 杨娜 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市岳麓区银盆岭街道岳麓*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 多轴机器人控制系统及其控制方法，所述的控制系统包括主控制板，主控制板包括：操作器接口，用于连接多轴手动同步操作器，以传输多轴手动同步操作器发送来的控制信息；存储器，用于存储多轴手动同步操作器发送来的控制信息和优化的轨迹数据；控制器，用于对存储的控制信息进行计算，获得过渡点和目标点的坐标信息、优化运行轨迹，以及将优化好的轨迹数据存储到存储器中，并发送给伺服驱动器，控制多轴机器人按照优化过的轨迹运行；伺服驱动器接口，用于连接伺服驱动器。本发明还包括多轴机器人控制方法。本发明无滞后性、精度高、计算简单，可实现真正意义上的机器人无编程使用。 | ||
| 搜索关键词： | 多轴机器人 伺服驱动器 控制系统 控制信息 同步操作 多轴 存储器 主控制板 存储 优化 轨迹数据存储 发送 轨迹数据 优化运行 坐标信息 控制器 操作器 过渡点 目标点 滞后性 编程 机器人 并发 传输 | ||
【主权项】：
1.多轴机器人控制系统，包括主控制板，其特征在于，所述主控制板包括：操作器接口，用于连接多轴手动同步操作器，以传输多轴手动同步操作器发送来的控制信息，包括检测多轴机器人转动的运行脉冲、方向、目标点位置和过渡点位置信息；其中，过渡点为多轴机器人在运行轨迹中需要经过的位置；目标点为多轴机器人执行任务的位置；存储器，用于存储多轴手动同步操作器发送来的控制信息和优化完成待运行的轨迹数据；控制器，用于对存储的控制信息进行计算，获得过渡点和目标点的坐标信息、优化运行轨迹，以及将优化好的轨迹数据存储到存储器中；将优化好的轨迹数据发送给伺服驱动器，控制多轴机器人按照优化过的轨迹运行；伺服驱动器接口，用于连接伺服驱动器，以向伺服驱动器传输多轴手动同步操作器发送的控制信息或从存储器中提取优化好的轨迹数据；伺服驱动器的数量与多轴机器人各轴电机的数量相对应。
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