[发明专利]一种用于漂浮物运送的机器鱼组运动轨迹控制方法

摘要

本发明提供基于一种用于漂浮物运送的机器鱼组运动轨迹控制方法，属于机器鱼控制技术领域。本发明在长距调姿策略的基础上结合了双鱼交替撞击策略；长距调姿策略通过设置鱼身到达待撞击点的距离和调姿策略，提高机器鱼、待运送物、目标位置处于三点一线的概率；双鱼交替撞击策略通过制定一条机器鱼撞击漂浮物的过程中，另一条鱼的回游策略，加强了两条鱼之间的配合。本发明解决了现有缺少应用型机器鱼组协同合作技术，以及不能精准控制运送物体按轨迹运动的问题。本发明可用于机器鱼迅速准确地运送物资。

主权项

1.一种用于漂浮物运送的机器鱼组运动轨迹控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1、在从目标位置C到待运送物位置B连线的延长线上，令距离待运送物d₁处为待撞击点A，令距离待运送物d₂处为预备撞击点G；d₂>d₁；d₁大于一个鱼身的长度；点A、G的位置随B的变化而改变；S2、调度机器鱼组中的一条机器鱼Fish1运动到点A，另一条机器鱼Fish2向点G运动；S3、Fish1继续向待运送物运动，当Fish1的头部超过点A一个鱼身距离时，调度Fish2由点G向点A运动，如果此过程中待运送物的位置发生变化，则Fish2随着待运送物的位置变化调整姿态，保持游向所述延长线上，相距待运送物d₁的位置；S4、Fish1的中心坐标相距B的距离为时，调度Fish2离开点A向待运送物运动；S5、当Fish1在目标位置与待运送物位置连线方向上位置超过待运送物时，判断待运送物是否已经到达目标位置：若到达，所述机器鱼组运动轨迹控制方法结束；若没有到达，继续判断，如果Fish2的中心坐标位于A、B之间，则调度Fish1前往G，进入步骤S6；如果Fish2的中心坐标没有位于A、B之间，则调度Fish1前往A，进入步骤S7；S6、Fish2继续向待运送物运动，Fish2的头部超过点A一个鱼身距离时，调度Fish1由点G向点A运动，如果此过程中待运送物的位置发生变化，则Fish1随着待运送物的位置变化调整姿态，保持游向所述延长线上，相距待运送物d₁的位置；S7、Fish2的中心坐标相距B的距离为时，调度Fish1离开点A向待运送物运动；S8、当Fish2在目标位置与待运送物位置连线方向上位置超过待运送物时，判断待运送物是否已经到达目标位置：若到达，所述机器鱼组运动轨迹控制方法结束；若没有到达，继续判断，如果Fish1的中心坐标位于A、B之间，则调度Fish2前往G，进入步骤S3；如果Fish1的中心坐标没有位于A、B之间，则调度Fish2前往A，进入步骤S4。