[发明专利]一种用于限定室外移动机人工作区域的光电围栏在审

专利信息
申请号: 201910566241.5 申请日: 2019-06-16
公开(公告)号: CN110308721A 公开(公告)日: 2019-10-08
发明(设计)人: 孙维根;林启诚;方曙光 申请(专利权)人: 宁波祈禧智能科技股份有限公司
主分类号: G05D1/02 分类号: G05D1/02;G01V8/20;H04B10/40
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 315300 浙*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 公开一种用于限定室外移动机人工作区域的光电围栏,包括虚拟边界站和室外移动机器人,虚拟边界站设置外壳和地插脚,外壳顶部设置太阳能电池,侧面设置红外发射窗口,红外发射窗口内设置红外发射模块;室外移动机器人设置在工作区域的中间,虚拟边界站设置在所述的工作区域的顶点,其红外发射窗口对准工作区域的右侧边界;室外移动机器人在顶部设置全向红外接收装置,工作过程包括:1、进入工作区域开始运行;2、如果全向红外接收装置收到红外编码信号,进入步骤3;3、记录当前位置和方向,朝方向‑θ0运行设定距离d0;4、朝方向θ0+Δθ运行,当全向红外接收装置收到红外编码信号后,停止运行,计算运行距离d1;5、计算与光电围栏的夹角α,然后朝方向θ0+Δθ+α+Δθ运行。
搜索关键词: 工作区域 室外 红外发射窗口 红外接收装置 移动机器人 虚拟边界 全向 围栏 红外编码信号 移动机 红外发射模块 位置和方向 太阳能电池 侧面设置 顶部设置 停止运行 外壳顶部 运行距离 插脚 对准 记录
【主权项】:
1.一种用于限定室外移动机人工作区域的光电围栏,包括虚拟边界站和室外移动机器人,所述的室外移动机器人设置惯性导航系统,用于计算所述的移动机器人的位置(x,y)和方向θ,其特征在于:所述的虚拟边界站设置外壳和与所述的外壳连接的地插脚,所述的外壳的顶部设置太阳能电池,侧面设置红外发射窗口,所述的红外发射窗口内设置红外发射模块,还包括与所述的太阳能电池连接的充电电路,与所述的充电电路连接的充电电池,与所述的充电电池连接的电源电路,所述的电源电路为所述的红外发射模块提供电源,所述的室外移动机器人设置在工作区域的中间,工作区域近似为多边形,所述的虚拟边界站设置在工作区域的顶点;所述的虚拟边界站的红外发射窗口对准工作区域的右侧边界;所述的室外移动机器人在顶部设置全向红外接收装置,所述的全向红外接收装置与所述的红外发射窗口设置在同一高度,所述的光电围栏的工作过程包括:(1)、所述的室外移动机器人进入工作区域开始运行;(2)、如果所述的全向红外接收装置没有收到红外编码信号,则所述的室外移动机器人正常运行;如果所述的全向红外接收装置收到红外编码信号,停止运行,进入步骤3;(3)、记录当前位置(x0,y0)和方向θ0,所述的室外移动机器人朝方向‑θ0运行,到达(x1,y1)停止运行,满足(x1‑x0)2+(y1‑y0)2=d02,其中d0为设定距离;(4)、所述的室外移动机器人朝方向θ0+Δθ运行,其中Δθ为设定角度,当所述的全向红外接收装置收到红外编码信号后,停止运行,位置为(x2,y2),计算运行距离如果d1<K,进入步骤5,否则返回步骤3,其中K为设定范围;(5)、计算位置(x0,y0)和(x2,y2)之间的距离计算所述的室外移动机器人的朝向与边界的夹角然后朝方向θ0+Δθ+α+Δθ运行,返回步骤2。
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