[发明专利]一种用于限定室外移动机人工作区域的光电围栏在审
申请号: | 201910566241.5 | 申请日: | 2019-06-16 |
公开(公告)号: | CN110308721A | 公开(公告)日: | 2019-10-08 |
发明(设计)人: | 孙维根;林启诚;方曙光 | 申请(专利权)人: | 宁波祈禧智能科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;G01V8/20;H04B10/40 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 315300 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 公开一种用于限定室外移动机人工作区域的光电围栏,包括虚拟边界站和室外移动机器人,虚拟边界站设置外壳和地插脚,外壳顶部设置太阳能电池,侧面设置红外发射窗口,红外发射窗口内设置红外发射模块;室外移动机器人设置在工作区域的中间,虚拟边界站设置在所述的工作区域的顶点,其红外发射窗口对准工作区域的右侧边界;室外移动机器人在顶部设置全向红外接收装置,工作过程包括:1、进入工作区域开始运行;2、如果全向红外接收装置收到红外编码信号,进入步骤3;3、记录当前位置和方向,朝方向‑θ0运行设定距离d0;4、朝方向θ0+Δθ运行,当全向红外接收装置收到红外编码信号后,停止运行,计算运行距离d1;5、计算与光电围栏的夹角α,然后朝方向θ0+Δθ+α+Δθ运行。 | ||
搜索关键词: | 工作区域 室外 红外发射窗口 红外接收装置 移动机器人 虚拟边界 全向 围栏 红外编码信号 移动机 红外发射模块 位置和方向 太阳能电池 侧面设置 顶部设置 停止运行 外壳顶部 运行距离 插脚 对准 记录 | ||
【主权项】:
1.一种用于限定室外移动机人工作区域的光电围栏,包括虚拟边界站和室外移动机器人,所述的室外移动机器人设置惯性导航系统,用于计算所述的移动机器人的位置(x,y)和方向θ,其特征在于:所述的虚拟边界站设置外壳和与所述的外壳连接的地插脚,所述的外壳的顶部设置太阳能电池,侧面设置红外发射窗口,所述的红外发射窗口内设置红外发射模块,还包括与所述的太阳能电池连接的充电电路,与所述的充电电路连接的充电电池,与所述的充电电池连接的电源电路,所述的电源电路为所述的红外发射模块提供电源,所述的室外移动机器人设置在工作区域的中间,工作区域近似为多边形,所述的虚拟边界站设置在工作区域的顶点;所述的虚拟边界站的红外发射窗口对准工作区域的右侧边界;所述的室外移动机器人在顶部设置全向红外接收装置,所述的全向红外接收装置与所述的红外发射窗口设置在同一高度,所述的光电围栏的工作过程包括:(1)、所述的室外移动机器人进入工作区域开始运行;(2)、如果所述的全向红外接收装置没有收到红外编码信号,则所述的室外移动机器人正常运行;如果所述的全向红外接收装置收到红外编码信号,停止运行,进入步骤3;(3)、记录当前位置(x0,y0)和方向θ0,所述的室外移动机器人朝方向‑θ0运行,到达(x1,y1)停止运行,满足(x1‑x0)2+(y1‑y0)2=d02,其中d0为设定距离;(4)、所述的室外移动机器人朝方向θ0+Δθ运行,其中Δθ为设定角度,当所述的全向红外接收装置收到红外编码信号后,停止运行,位置为(x2,y2),计算运行距离
如果d1<K,进入步骤5,否则返回步骤3,其中K为设定范围;(5)、计算位置(x0,y0)和(x2,y2)之间的距离
计算所述的室外移动机器人的朝向与边界的夹角
然后朝方向θ0+Δθ+α+Δθ运行,返回步骤2。
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