[发明专利]基于视觉的右方位空停车位与泊车过程中车位线检测方法

摘要

基于视觉的右方位空停车位与泊车过程中车位线检测方法，该方法包括以下步骤：第一步、将检测车位摄像头采集到的图像，从正常视角转换为鸟瞰图的形式，便于车位检测。第二步、图像预处理；第三步、停车位特征提取；第四步、停车位检测；第五步、坐标转换及停车位信息输出，具体有益效果如下：本发明在检测过程不依赖相邻汽车的停放而仅依赖于车位线。采用四个摄像头同时采集，避免了很多视野盲区。针对车位的检测，将其从正常视角转换成俯视图，更方便于车位的采集。对于车位和进入车位后对左右后车位线的检测，都能实时提供车位和车位线相对车的距离信息和角度信息，为后续自动泊车中路径规划提供有效数据。

主权项

1.一种基于视觉的右方位空停车位的检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：第一步、将检测车位摄像头采集到的图像，转换为鸟瞰图的形式；第二步、对第一步中视角转换后的图像进行预处理，依次进行如下处理步骤：将彩色图像转换为灰度图像、通过改变图像水平方向的像素数和垂直方向的像素数来改变图像大小的操作；第三步、针对第二步中预处理之后的图像中停车位与背景的差异，对预处理后的图像进行阈值分割与形态学运算，初步筛选出停车位；第四步、对第三步中初步筛选出的停车位进行二次阈值筛选，根据停车位的规定大小，通过阈值和车位长宽比，准确筛选出停车位；第五步、利用第四步中筛选出检测的车位，计算出车位与车之间的距离关系，车位长宽，以及车相对车位偏转的角度；再进行坐标系转换，即将检测到车位的图像从图像坐标系转换成以停车位为基准的空间坐标系，输出偏航角与车辆坐标。