[发明专利]基于车道线的机器人定位导航系统及其实现方法在审
| 申请号： | 201910564874.2 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110146094A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 邓勇军;肖唐杰;张中杰;方霖;刘斐;桂仲成 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 尹志敏 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车道线的机器人定位导航系统，包括沿车道方向行进的自动运行装备，设置在自动运行装备的行进车轮上、且与行进车轮同角速度的编码器，以及设置在自动运行装备上、且垂直于自动运行装备的行进方向布设、用于拍摄车道线的图像的车道线跟踪视觉组件；所述车道线跟踪视觉组件包括中部固定在自动运行装备上、且垂直于自动运行装备的行进方向布设的直线电动导轨，与所述直线电动导轨滑动匹配的滑块，固定在所述滑块上的支撑横杆，相对设置在支撑横杆的端部的一对CCD相机，以及相对设置在支撑横杆的端部、且与CCD相机一一对应的一对LED面式光源灯。通过上述方案，本发明具有结构简单、逻辑简便、定位准确、环境适应能力强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 自动运行 行进 支撑横杆 车道线 车道线跟踪 机器人定位 导航系统 视觉组件 相对设置 直线电动 布设 导轨 滑块 车轮 垂直 环境适应能力 车道方向 定位准确 滑动 编码器 光源灯 匹配 图像 拍摄 | ||
【主权项】：
1.基于车道线的机器人定位导航系统，包括沿车道方向行进的自动运行装备(2)，其特征在于，还包括设置在自动运行装备(2)的行进车轮上、且与行进车轮同角速度的编码器(3)，以及设置在自动运行装备(2)上、且垂直于自动运行装备(2)的行进方向布设、用于拍摄车道线的图像的车道线跟踪视觉组件(4)；所述车道线跟踪视觉组件(4)包括中部固定在自动运行装备(2)上、且垂直于自动运行装备(2)的行进方向布设的直线电动导轨(42)，与所述直线电动导轨(42)滑动匹配的滑块(41)，固定在所述滑块(41)上的支撑横杆(43)，相对设置在支撑横杆(43)的端部的一对CCD相机(44)，以及相对设置在支撑横杆(43)的端部、且与CCD相机(44)一一对应的一对LED面式光源灯(45)；所述CCD相机(44)和LED面式光源灯(45)垂直向下固定在支撑横杆(43)的端部，且CCD相机(44)拍摄的视野宽度为1.8～2m；所述自动运行装备(2)的中心轴线与直线电动导轨(42)的中心重合。
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