[发明专利]基于虚拟仿真与Linux操作系统的机器人硬实时控制系统在审
| 申请号： | 201910564128.3 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110328663A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 张小俊;赵健;孙凌宇;张明路 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H04L12/40;H04L29/06;H04L29/08 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300401 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟仿真与Linux操作系统的机器人硬实时控制系统,包括Unity3D虚拟仿真系统、Linux系统工控机和伺服电机驱动器，所述Unity3D虚拟仿真系统通过Socket网络与Linux系统工控机相连接进行数据通信，所述Linux系统工控机通过CAN网络与伺服电机驱动器进行数据通信，该Linux系统工控机采用Xenomai内核补丁对Linux内核实时扩展的Linux实时操作系统。本发明以Unity虚拟仿真系统作为上位机，以Linux系统工控机作为下位机，使用UDP通讯协议进行上位机和下位机的数据传输，通过Can总线实现下位机与伺服电机的通讯，从而实现远程控制机器人的工作状态与运动功能，并根据数据反馈有效监测机器人实时运动姿态，保证了机器人运动的强实时性，具有成本低、扩展性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 工控机 虚拟仿真系统 下位机 伺服电机驱动器 控制系统 数据通信 虚拟仿真 上位机 硬实时 机器人 远程控制机器人 机器人运动 监测机器人 内核补丁 实时运动 数据传输 数据反馈 伺服电机 通讯协议 运动功能 扩展性 实时性 通讯 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟仿真与Linux操作系统的机器人硬实时控制系统，其特征在于：包括Unity3D虚拟仿真系统、Linux系统工控机和伺服电机驱动器，所述Unity3D虚拟仿真系统通过Socket网络与Linux系统工控机相连接进行数据通信，所述Linux系统工控机通过CAN网络与伺服电机驱动器进行数据通信，该Linux系统工控机采用Xenomai内核补丁对Linux内核实时扩展的Linux实时操作系统。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河北工业大学，未经河北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910564128.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于图像识别的路径规划方法及装置
- 下一篇：碰撞检测方法及装置
