[发明专利]桥式起重机路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910563015.1 | 申请日： | 2019-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110282553B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 邵帅;林伟;刘丹丹 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | B66C15/04 | 分类号： | B66C15/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种桥式起重机路径规划方法及系统，包括如下步骤：步骤S1：采集桥式起重机工作区域的环境图像，根据所述环境图像创建环境地图，其中，所述环境地图为二维模型地图；步骤S2：将所述环境地图分为若干个子区域后生成模糊路径；步骤S3：在若干个所述子区域上生成平面栅格图，将有障碍物的栅格和无障碍物的栅格采用不同颜色标识出；步骤S4：根据所述平面栅格图，在所述模糊路径上搜索出最优路径。本发明从桥式起重机在实际运行中的安全角度出发，在模糊路径上搜索具体路径，一方面有利于提高搜索出的路径的准确性和实际运行中的安全性，另一方面也有利于增强本发明的实用性和适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 桥式起重机 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种桥式起重机路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：采集桥式起重机工作区域的环境图像，根据所述环境图像创建环境地图，其中，所述环境地图为二维模型地图；步骤S2：将所述环境地图分为若干个子区域后生成模糊路径；步骤S3：在若干个所述子区域上生成平面栅格图，将有障碍物的栅格和无障碍物的栅格采用不同颜色标识出；步骤S4：根据所述平面栅格图，在所述模糊路径上搜索出最优路径。
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