[发明专利]面向并联钻床的智能姿态调控装置及其调控方法

摘要

本发明公开了一种面向并联钻床的智能姿态调控装置，包括计算机、传感器单元、通信单元、A/D转换单元、中心控制单元、神经网络单元和PID控制单元，中心控制单元接收传感器单元检测的动平台到零件表面距离和计算机传入的钻孔点坐标值，将其传输到在FPGA上配置的已训练好的神经网络单元中，映射输出后得到各条驱动腿的长度与XY工作台分别沿X轴和Y轴运动量等参数，将参数送入PID控制单元，对每一条驱动腿以及XY工作台进行位置的PID控制，实现并联钻床自动调姿，完成自动对准钻孔点曲面法线方向的操作；本发明还公开了一种面向并联钻床的智能姿态调控装置的调控方法，本发明解决了现有并联钻床姿态调控效率低的问题。

主权项

1.一种面向并联钻床的智能姿态调控装置，其特征在于，包括：通信单元；计算机，用于将工件钻孔点的坐标值(X_P,Y_P)通过所述通信单元传输给中心控制单元；传感器单元，包括在并联钻床的刀具平台上围绕1TP+3TPS型并联机器人动平台几何中心均匀安装的三个激光测距传感器，用于将三个所述激光测距传感器所测的刀具平台到曲面零件表面距离的传感器数据传输给A/D转换单元；A/D转换单元，用于将接收的模拟量数据进行转换，并将转换后的距离数据(d₁，d₂，d₃)传输给中心控制单元；中心控制单元，用于将所述距离数据(d₁，d₂，d₃)和从计算机传入的钻孔点的坐标值(X_P,Y_P)传输给神经网络单元；神经网络单元，用于根据所述中心控制单元传入的距离数据(d₁，d₂，d₃)和钻孔点的坐标值(X_P,Y_P)映射得到1TP+3TPS型并联机器人的三条驱动腿长度l₁，l₂，l₃和XY工作台沿X轴和Y轴的位移量ΔX、ΔY，并将求得的参数送入PID控制单元；PID控制单元，根据所述神经网络单元求解出的参数，对1TP+3TPS并联钻床的驱动腿和XY工作台进行位置的PID控制，以实现对并联钻床位姿的控制，完成自动对准钻孔点曲面法线方向。