[发明专利]基于IR与TCS的自识别水果采摘装置及水果采摘方法

摘要

本发明公开了一种基于IR与TCS的自识别水果采摘装置，包括伸缩杆、控制装置、采摘筒、输送管道、切断刀总成、红外检测探头组、颜色传感器、LED灯、电池、分类装置总成。本发明结构简单，操作、携带简便、识别准确、自动采摘准确率高，能够减轻水果采摘工人的劳动强度，提高工作效率，并且方便采摘果树上不便于人工手摘的果实，不需要在使用额外的力量进行采摘水果。

主权项

1.一种基于IR与TCS的自识别水果采摘装置，包括伸缩杆（2）、控制装置（3）、采摘筒（4）、输送管道（8）、切断刀总成、红外检测探头组、颜色传感器（7）、LED灯（9）、电池、水果分类装置，其特征在于：所述的伸缩杆（2）的上端与控制装置（3）的下端连接，控制装置（3）的上端与采摘筒（4）的侧壁连接，控制装置（3）的轴向垂直于采摘筒（4）的轴向；所述的采摘筒（4）的两端开口，采摘筒（4）的前端开口上设有切断刀总成，采摘筒（4）的后端与输送管道（8）的上端连通；所述的切断刀总成、红外检测探头组、颜色传感器（7）分别与控制装置（3）电连接；所述的红外检测探头组包括3个红外检测探头Ⅰ（10）和1个红外检测探头Ⅱ（11），所述的3个红外检测探头Ⅰ（10）设于采摘筒（4）的内壁前端上，沿圆周均匀间隔分布，所述的红外检测探头Ⅱ（11）设于采摘筒（4）内壁的中部圆周上的任一点处，所述的颜色传感器（7）设于采摘筒（4）的内壁上，位于个红外检测探头Ⅰ（10）和红外检测探头Ⅱ（11）之间；所述的LED灯（9）设于采摘筒（4）的内壁上，位于颜色传感器（7）旁边；所述的电池分别与控制装置、切断刀总成、红外检测探头组、颜色传感器（7）、LED灯（9）电连接，用于供电；所述的控制装置（3）分别与切断刀总成、红外检测探头Ⅰ（10）、红外检测探头Ⅱ（11）、颜色传感器（7）、LED灯（9）电连接；所述的红外检测探头Ⅰ（10）用于检测水果是否进入筒体，并发送水果进入信号至控制装置（3）；所述的控制装置（3）收到水果进入信号后，控制LED灯（9）点亮，同时控制颜色传感器（7）开启，所述的颜色传感器（7）检测水果的颜色帧数，并传输颜色帧数信号至控制装置（3），所述的控制装置（3）预设水果对应的颜色帧数范围，通过对比颜色帧数信号确定进入的物体是否为水果；所述的红外检测探头Ⅱ（11）用于检测水果到达切割位置，当红外检测探头Ⅱ（11）检测到水果，并且颜色传感器（7）识别进入物体为水果时，控制装置（3）控制切断刀总成进行切割作业；所述的水果分类装置设于输送管道（8）下端，能将水果分到不同的水果箱中。