[发明专利]一种道面图像检测用相机的偏转角度测量方法

摘要

本发明公开了一种道面图像检测用相机的偏转角度测量方法，包括以下步骤：对采集的图像进行光照补偿和畸变校正处理；计算同一道的相邻图像的重叠区域，提取并匹配重叠区域的特征点；根据匹配的重叠区域的特征点，以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，计算第lmg_i+1幅图的所有匹配的特征点对的位置偏移的平均值(delta_x，delta_y)；以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，将lmg_i+1幅图移动(‑delta_x，‑delta_y)；完成同一道所有图像移动；求得同一道的起始图像与末尾图像的像素坐标差(delta_V_Pixel，delta_U_Pixel)；所述相机的偏转角度为theta＝arctan(delta_U_Pixel/delta_V_Pixel)。

主权项

1.一种道面图像检测用相机的偏转角度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1，对道面检测机器人采集的图像进行光照补偿和畸变校正处理；所述道面检测机器人采用栅状折返方式采集道面的图像；/n步骤S2，计算道面检测机器人的行进路线中同一道的相邻图像的重叠区域，提取并匹配重叠区域的特征点；/n步骤S3，根据匹配的重叠区域的特征点，以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，计算第lmg_i+1幅图的所有匹配的特征点对的位置偏移的平均值(delta_x，delta_y)；所述i为大于等于1的自然数；/n步骤S4，以同一道的第lmg_i幅图的位置为基准，将lmg_i+1幅图移动(-delta_x，-delta_y)；重复步骤S3至S4，直至完成同一道的图像移动；/n步骤S5，求得同一道的起始图像与末尾图像的像素坐标差(delta_V_Pixel，delta_U_Pixel)；所述同一道的图像拍摄行进夹角为theta，其表达式为：/ntheta＝arctan(delta_U_Pixel/delta_V_Pixel)。/n