[发明专利]一种异构多相机成像系统的快速图像配准方法有效
| 申请号： | 201910553627.2 | 申请日： | 2019-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN110322485B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 曹汛;李昀谦;字崇德;陈林森 | 申请（专利权）人： | 南京智谱科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 210008 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种异构多相机成像系统的快速图像配准方法。该方法的步骤包括：根据采集的多组不同位姿的标定板图像，使用张正友标定算法确定每个相机的内部参数和畸变系数；选定参考相机坐标系，使用立体标定算法确定每个相机相对于参考相机的空间位置变换关系；根据相机内部参数、畸变系数、相机间的空间位置变换关系和目标距离，求解每个相机图像平面相对于参考相机图像平面的坐标映射关系；根据坐标映射关系查找表，实现快速图像配准。本发明的方法适用于异构多相机系统实现实时配准，简单高效、实用价值高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多相 成像 系统 快速 图像 方法 | ||
【主权项】：
1.一种异构多相机成像系统的快速图像配准方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，根据异构多相机系统采集的多组不同位置姿态的清晰棋盘格标定板图像，使用张正友标定算法确定每个相机的内部参数和畸变系数；S2，选定参考相机坐标系，使用双目视觉立体标定算法依次确定每个相机坐标系相对于参考相机坐标系的空间位置变换关系；S3，根据异构多相机系统的相机内部参数、畸变系数、相机坐标系间的空间位置变换关系以及设定的目标距离，求解每个相机图像平面相对于参考相机图像平面的像素级坐标变换关系，并构建相应的坐标映射关系查找表；S4，根据异构多相机系统中每个相机的坐标映射关系查找表，将每个相机采集的原始图像变换至参考相机的图像平面，从而实现快速图像配准。
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