[发明专利]一种物体定位方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910550139.6 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110276801B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 谭超;王恺;南一冰;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京智晨知识产权代理有限公司 11584 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 200245 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及计算机视觉识别技术领域，公开了一种物体定位方法，包括：获取待定位物体的深度图像和彩色图像；获取深度图像中所有点的点云数据；根据点云数据确定待定位物体的放置面；依据彩色图像从点云数据中筛选出待定位物体的点云数据；根据待定位物体的点云数据确定待定位物体与放置面的接触位置坐标；根据接触位置坐标确定待定位物体的中心位置。本发明实施方式中提供的物体定位方法、装置及存储介质，减少了对待定位物体点云数据的依赖，在提高物体定位准确度的同时提升了计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物体 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种物体定位方法，其特征在于，包括：获取待定位物体的深度图像和彩色图像；获取所述深度图像中所有点的点云数据；根据所述点云数据确定所述待定位物体的放置面；依据所述彩色图像从所述点云数据中筛选出所述待定位物体的点云数据；根据所述待定位物体的点云数据确定所述待定位物体与所述放置面的接触位置坐标；根据所述接触位置坐标确定所述待定位物体的中心位置。
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