[发明专利]一种小型机械臂货物分拣智能物流车

摘要

本发明公开了一种小型机械臂货物分拣智能物流车，包括带有轮胎的下底盘和置于下底盘上部的上底盘，所述下底盘上固定有驱动轮胎的减速直流电机、第一单片机、第二单片机、开关与电池连接，控制上电和断电、电池和四路不怕光循迹模块，所述上底盘上固定有机械臂、电机驱动扩展板、蓝牙模块、语音模块和条形码识别模块，所述减速直流电机与电机驱动扩展板连接，电机驱动扩展板、四路不怕光循迹模块和条形码识别模块分别与第一单片机相连，本发明将采用STM8控制系统，可以有效降低本物流车的成本，单程取一件货物，更方面扫码匹对和货物配送给顾客。同时机械臂抓取和单程取单件货物也是为了减轻车的重力，提高车速降低耗电量。

主权项

1.一种小型机械臂货物分拣智能物流车，其特征在于，包括带有轮胎的下底盘和置于下底盘上部的上底盘，所述下底盘上固定有驱动轮胎的减速直流电机、第一单片机、第二单片机、开关与电池连接，控制上电和断电、电池和四路不怕光循迹模块相连，所述上底盘上固定有机械臂、电机驱动扩展板、蓝牙模块、语音模块和条形码识别模块，所述减速直流电机与电机驱动扩展板连接，电机驱动扩展板、四路不怕光循迹模块和条形码识别模块分别与第一单片机相连，所述条形码模块与单片机串口通信；所述蓝牙模块、语音模块和机械臂分别与第二单片机相连，所述蓝牙模块与第二单片机串口通信，所述第一单片机和第二单片机并行通信，所述电池分别与第一单片机、第二单片机、机械臂、电机驱动扩展板、蓝牙模块、语音模块和条形码识别模块相连，所述四路不怕光循迹模块包括两路路线循迹模块和两路标识线识别模块，所述机械臂包括夹爪、小臂和大臂，所述大臂通过第一舵机与小臂相连，所述小臂通过第二舵机与夹爪相连，所述第一舵机控制小臂的左右摇摆，所述第二舵机控制夹爪的张合，所述第一舵机和第二舵机均与第二单片机相连；共有六路PWM波，其中四路PWM波控制电机转速，另两路控制机械臂的第一舵机和第二舵机，并且条形码识别模块和蓝牙模块需要与单片机串口通信；所述蓝牙模块：用于与手机通信，接收或者发送信号，手机通过蓝牙模块向第二单片机发送快递包裹的条形码信息，由扫码器进行快递包裹条形码的采集，并发送给第一单片机，并把奇数位发送给第二单片机，由第二单片机判断采集的条形码和手机发送的条形码是否一致；所述电机驱动扩展板：用于控制减速直流电机两端的高低电平，接受第一单片机传输的PWM信号，对减速直流电机进行调速；所述条形码识别模块：扫描快递包裹上的条形码，与第一单片机串口通信，将条形码数据以数组形式存储在第一单片机；所述第一单片机：接收两路路线循迹模块和识别装卸货标识线循迹模块检测信号，并且产生PWM波控制电机驱动扩展板，实现电机转速控制，小车完成循迹前进转弯、装卸货标识线的停止和启动，接收条形码识别模块通过串口传输的信号，以数组形式存储在第一单片机中，再把数组中的奇数位发送给第二单片机。所述第二单片机：接收手机通过蓝牙发送的数据，给第一单片机信号，第一单片机启动，当接收到第一单片机发送的条形码奇数位后，与蓝牙数据进行匹对，匹对成功后，产生PWM波控制机械臂舵机，完成抓取货物；然后给第一单片机发送一信号，单片机控制电机驱动扩展板，小车启动，如果匹对不成功，给第一单片机一信号，第一单片机继续循迹，识别装货区标识线后停车，重复上面动作，扫码判断是否与手机发送信息一致，直到正确抓取货物，智能车继续循迹，识别卸货区标识线，完成卸货。