[发明专利]一种用于检测轿厢运动状态的智能检测装置

摘要

本发明提供一种用于检测轿厢运动状态的智能检测装置。该装置安装在轿门外侧，通过加速度计及气压计采集轿厢门某位置的加速度与气压值，并传到MCU中进行数据处理。所述MCU对加速度计气压值修正后，根据所述加速度计垂直方向加速度与所述气压计读取的气压值，进行三阶卡尔曼滤波，得到当前轿厢高度、速度及加速度，并判断出轿厢上行、下行、停梯状态；所述加速度计水平方向加速度经过修正与卡尔曼滤波后，再使用频域二次积分法得到轿门的速度与位移，并判断出轿门开门、关门、开门到位、关门到位状态。该装置安装位置隐蔽，其得到的检测结果精确度高。

主权项

1.一种用于检测轿厢运动状态的智能检测装置，其特征在于，其包括：/n一加速度计，所述加速度计需要能采集两轴或两轴以上的加速度，用于获取所述轿厢运动时加速度；/n一气压计，所述气压计与用于获取所述轿厢当前位置的气压值或气压与环境温度；/n一MCU，所述MCU用于接收所述加速度计及所述气压计采集到的所述轿厢及运动数据，然后使用三阶卡尔曼算法对运动数据进行处理最终得到所述轿厢的状态并输出；/n所述三阶卡尔曼算法具体为：，所述MCU能够以所述加速度计得到的加速度以及所述气压计得到的气压值作为为观测值，进行三阶卡尔曼滤波得到所述轿厢当前加速度、速度以及高度，其中测量输入为垂直方向加速度以及当前位置的气压值，状态输出为加速度、速度以及高度；所述三阶卡尔曼状态方程为：/n /nY(k)＝HX(k)+V/n其中ΓW＝0，其中h(k)、v(k)、a(k)为轿厢当前的高度、速度、加速度，h(k+1)、v(k+1)、a(k+1)为通过状态方程预测得到的下一时刻轿厢的高度、速度、加速度，T为采样周期，Pre(k)为轿厢当前位置气压观测值，acc(k)为当前垂直方向加速度观测值，K为气压高度系数，Pre_ref为参考平面气压值，气压高度系数K与参考平面气压值Pre_ref通过外部信号实时校正。/n